Action Nationale de Formation 2023 à ROS 2 sur Lille

Le programme détaillé est disponible tout en bas de la page. Les liens vers les ressources (slides, cours, TP) sont accessibles à la fin de la page également.

Informations techniques

Préambule

Pourquoi ROS2 Humble sous Ubuntu 22.04 pour cette formation ?

https://www.youtube.com/watch?v=anF3ik3FBG4

miroir sur peertube:

https://peertube.laas.fr/w/3cnPBzehYXYKrbZHz3t1CS

ROS2 sous machine virtuelle

Une image sous qemu est disponible ici :

https://homepages.laas.fr/ostasse/Teaching/ROS/2023/ANF-ROS-2/ubuntu_drive.qcow2

Le script pour le démarrer sur macOS:

qemu-system-x86_64 \
    -m 8G \
    -vga virtio \
    -display default,show-cursor=on  \
    -usb \
    -device usb-tablet \
    -machine type=q35,accel=hvf \
    -smp 4 \
    -drive file=ubuntu_drive.qcow2,if=virtio \
    -cpu Nehalem \
    -device e1000,netdev=net0 \
    -netdev user,id=net0,hostfwd=tcp::5555-:22

Une autre image pour Virtual Box est aussi accessible ici :

***

Installation en natif sur ubuntu 22.04

La procédure à suivre détaillée par le site officiel de l'OSRF :

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Quand ?

• Début de la formation : 14 novembre 2023 à midi
• Fin de la formation : 17 novembre 2023 à 14h

Qui ?

Les 3 formateurs sont : - Olivier Stasse, DR CNRS, unité LAAS-CNRS - Olivier Kermorgant, McF Centrale Nantes, unité LS2N - Maciej Bednarczyk, IR Université de Strasbourg, unité iCube

Où ?

Au laboratoire CRIStAL sur Lille

Adresse : UMR CNRS 9189 CRIStAL Cité Scientifique - Bâtiment ESPRIT Avenue Henri Poincaré 59650 Villeneuve d’Ascq FRANCE

Pour se rendre à CRIStAL en transport en commun, prendre la ligne 1 du métro et descendre à 4 cantons Stade Pierre Mauroy (terminus de la ligne). La durée de parcours à partir des gares Lille Flandres et Lille Europe est d'environ 15 minutes.

Le bâtiment ESPRIT est situé à côté de l'école Polytech Lille et accessible à la sortie du métro par l'avenue Henri Poincaré.

Quoi ?

Action de formation à ROS 2 pour toute personne amenée à mettre en oeuvre ROS 2 sur des robots.

Il s'agit de la seconde édition de cette formation, la première s'étant déroulée en 2022 à Fréjus.

Le Réseau de Métier des Roboticiens et Mécatronciens (²RM) qui regroupe les personnels techniques dans les laboratoires concernés par la robotique et ou la mécatronique a identifié lors d’une enquête un fort besoin de formation sur ce logiciel, en particulier avec la sortie d’une nouvelle version ROS2 depuis 2020.

Le middleware ROS est aujourd’hui un ensemble logiciel incontournable dans la recherche en robotique au niveau international. Il permet l’échange de procédés entre les équipes de recherches mais aussi avec les acteurs de l’industrie. C’est un outil fédérateur en perpétuelle évolution, supporté par un très grand nombre de contributeurs et qui apporte des solutions pertinentes pour des applications robotiques..

La version ROS2 constitue une évolution majeure de cet environnement, apportant des changements significatifs. En plus d’une formation initiale, cette action permet d’accompagner des personnes vers cette nouvelle version.

Objectifs de l'action de formation

Les objectifs sont de connaître le logiciel ROS2 et son environnement, y compris sa composante ROS Control dédiée aux contrôle temps-réel des robots, ainsi que d'avoir une première expérience pratique de son utilisation.

À l’issue de la formation les participant·es seront capables de déployer des composants logiciels basés sur ROS2 sur des capteurs, actionneurs ou robots complets ainsi que de développer des nouveaux composants intégrant les travaux de recherche de leurs équipes

Contenu de la formation

• Connaissance de l’écosystème de ROS2
• Installation de ROS 2 sur sa machine
• Apprentissage des concepts de base : paramètres, noeuds, topics, actions, services, messages
• Utilisation des outils de base : commandes, système de build, roslaunch, rosbags, etc.
• Représentation des transformations 3D
• Développement d’un code de contrôle d’un actionneur ou d’un capteur en utilisant ROS2 et ROS Control
• Mise en œuvre avec le simulateur Gazebo

Comité d'organisation

Le comité d'organisation est composé de :

• Laurent Barbé (iCube, Strasbourg)
• Stéphane Bonnet (Heudiasyc, Compiègne)
• Gérald Dherbommez (Crystal, Lille)
• Matthieu Herrb (LAAS, Toulouse)
• Laurent Malaterre (IP, Clermont-Ferrand)
• François Marmoiton (IP, Clermond-Ferrand)
• Robin Passama (LIRMM, Montpellier)
• Olivier Stasse (LAAS, Toulouse)
• Philippe Zanne (iCube, Strasbourg)

Le comité local d'organisation de CRIStAL qui assure l'accueil des stagiaires est composé de :

• Gérald Dherbomez
• Gauthier De Smet
• Mario Sanz Lopez
• Maxime Duquesne

Qui ?

La formation est destinée à un public d'ingénieurs, techniciens, chercheurs, doctorants de la communauté scientifique académique en robotique.

Comment ?

La formation et l'hébergement pendant les 3 nuits est pris en charge par la formation permanente et la Mission pour les Initiatives Transverses et Inter-disciplinaires du CNRS. Seul le voyage reste à la charge de votre laboratoire.

Cette prise en charge n'est possible que pour les personnels rémunérés par un organisme public de recherche, (CNRS, Universités, INSERM, INRAE, INRIA, CEA,...).

Les inscriptions sont maintenant closes.

Programme

Voici le programme des 6 demi-journées de formation de l'ANF ROS2.

(*) Adresse du restaurant pour le jeudi 16 au soir : HEIN L'ESTAMINET DU FUTUR, 13 place St Hubert 59800, Lille

Ressources

Polycopié ROS 1 et ROS 2, Olivier Stasse

Journée du 14 novembre animée par Olivier Stasse : https://homepages.laas.fr/ostasse/Teaching/ROS/2023/ANF-ROS-2/poly-ros-intro-anf-ros2.pdf

Transparents ROS 2 pour l'introduction par Olivier Stasse

https://homepages.laas.fr/ostasse/Teaching/ROS/2023/ANF-ROS-2/ros-introduction-anf-ros2.pdf

Ressources de la journée du 15 novembre animée par Olivier Kermorgant

https://github.com/oKermorgant/anf_launch

Introduction à ros-2 control par Olivier Stasse

https://homepages.laas.fr/ostasse/Teaching/ROS/2023/ANF-ROS-2/ros-2-control-introduction.pdf

Github avec le tutorial de Maciej sur ros2_control et gazebo

https://github.com/ICube-Robotics/scara_tutorial_ros2

Lien vers le cours ROS2 de Maciej

https://github.com/ICube-Robotics/scara_tutorial_ros2/blob/main/resources/simple-robotics-r2c.pdf

Ressources pour la stack navigation nav2 Olivier Kermorgant

https://github.com/oKermorgant/anf_nav